Яков Львович Белинский родился в городе Кролевце Сумской области в Украине 1 мая 1909 года. Его отец в то время работал земским врачом, был человеком образованным. Практически все свое детство Белинский провел в городе Владимир на Клязьме, а в начале двадцатых годов вся семья переехала в Москву.
В Москве началась трудовая деятельность Белинского. В 1929 году его приняли в качестве бурового рабочего и он участвовал в строительстве Бобриковского химкомбината, позже ему приходилось работать мастером и прорабом. В те же годы он поступил в Московский архитектурный институт, учеба давалась ему легко, и в 1939 году он получил диплом с отличием. После окончания института работал архитектором.
Еще до института Яков Белинский начал писать, его первое стихотворение было напечатано в 1932 году в журнале «Смена». Поэту на тот момент было всего 23 года. С тех пор его произведения регулярно стали появляться в разных московских газетах и журналах.
В начале войны Белинский пошел в народное ополчение, однако очень скоро был мобилизован, после чего его отправили в Краснознаменное пехотное училище им. Верховного Совета РСФСР. Он закончил обучение в 1941 году, выйдя из училища лейтенантом. Всю Великую Отечественную войну он был специальным корреспондентом армейских и фронтовых газет. Побывал на Сталинградском, Донском, 3-м Украинском фронтах, принял участие в боевых походах в Румынию, Болгарию, Австрию, Венгрию, Югославию. Эту деятельность он осуществлял вплоть до июля 1946 года, когда был демобилизован. Яков Львович был награжден орденом Отечественной войны 2 степени, орденом Красной Звезды, Знаком почета.
Еще на войне многие написанные Белинским стихи становились песнями. Широкую известность, в частности, получила волжская сюита «Река-богатырь» об ударном строительстве гидроэлектростанции. После окончания войны им была написана песня, в которой содержатся его воспоминания о боевых действиях («Не стареют душой ветераны»).
В послевоенное время Белинским написано множество стихов, часть из них стала популярными песнями. Было издано несколько поэтических сборников, куда вошли его стихи. Кроме того, он занимался переводами с румынского, венгерского, монгольского, сербохорватского, польского языков. Несколько раз поэта приглашали на телевидение, он принимал участие в поэтических вечерах.
За свою долгую жизнь, наполненную творческой работой, Белинский написал множество стихотворений как лирического, так и патриотического толка. Среди стихов о любви можно назвать «Двое», «Казанова», «Дон Жуан», «Одна», «Начало», «Люблю», «Зимой», «Роман», «Это — талая вода, — бывший снег…». Стихи о войне: «В Альпах», «Багровая пляска огня…», «Две судьбы», «Февраль в Будапеште», «Воспоминания о роте», «Крик»,«Раскопки в Брестской крепости» и другие. Белинский был принят в члены Союза писателей СССР в 1948 году.
Первый сборник стихов Белинского был издан в 1947 году, он назывался «Взятые города». Следом за ним вышло еще десять книг. В 1981 году был издан двухтомник «Избранные произведения», куда вошли лучшие стихотворения Якова Белинского. Кроме того, ему принадлежит прозаическое произведение, изданное под названием «Гвардия, вперед».
Яков Львович Белинский прожил долгую жизнь и скончался 22 мая 1988 года.