Сергей Владимирович Петров (псевдоним Ярослав Азумлев) родился 25 марта (7 апреля) 1911 года в Казани в семье врача. Отец погиб на фронте в 1916 г.
В 1927 г. семья переехала в Ленинград. Петров закончил немецкую школу Петершуле в 1928 году и поступил на романо-германское отделение филфака Лениградского университета, которое окончил в 1931 г., по специализации скандинавские языки. В 1932 работал в университете ассистентом по немецкому языку. В 1933 году преподавал шведский в ВМУ им. М. В. Фрунзе, одновременно работал ассистентом по немецкому в Заочном институте им. М. И. Калинина.
Стихи Сергей Петров начал писать еще в школе. Самые ранние сохранившиеся стихотворные опыты относятся к 1923-1924 гг. К середине 1930-х гг. в творчестве Петрова начинает вырабатываться оригинальный стиль: богатство лексики и инструментовки, глубокая рифмовка, образная насыщенность. В то же время Петров начал писать свое основное произведение в крупной форме — поэму-мистерию «Азъ».
В 1933 году Петрова арестовали и проведя год во внутренней тюрьме ГПУ он сослан в Сибирь, в поселок Бирилюссы Красноярского края, где занялся преподаванием немецкого. В конце 1936 года его повторно арестовывают. Петров провел год под следствием в Ачинской тюрьме и был освобожден в 1937 году по недоказанности обвинения. Вернулся в Бирилюссы и в 1938-1939 годах работал лесником в Лесхозе и заготовителем сельхозпродуктов, в последующие годы — счетоводом в колхозах Бирилюсского р-на. В ссылке начал заниматься поэтическим переводом определив «свой круг» поэтов интересовавших его до конца жизни и сильно повлиявших на собственное творчество Петрова. Петров переводил с английского, немецкого, шведского, датского, норвежского, исландского, французского, испанского, польского, латышского и других языков.
В 1943 году, по окончании срока ссылки, Петров уехал в Ачинск, где преподавал в мужской школе немецкий язык и в фельдшерско-акушерской школе — латинский язык и общую гигиену, затем в железнодорожной школе — немецкий язык и астрономию.
В 1954 переехал в Новгород, где проработал 9 лет в должности ассистента по немецкому языку. Живя в Новгороде, сдал кандидатские экзамены, начал зарабатывать стихотворными и прозаическими переводами. В 1960-х Петров начинает разрабатывать новые стихотворные формы, заимствованные из музыки: симфонию, сюиту, кантату, мессу, концерт для инструмента-соло с оркестром, квартет, квинтет, сонату, но более других — фугу.
В 1976 Сергей Петров окончательно переехал в Ленинград, где прожил до конца своих дней (1988 г.)