Василий Петрович Петров родился в Москве, в 1736 году. Сын священника. Рано остался сиротой. Рос в бедности.
В 1752—1761 годах обучался в Московской Славяно-греко-латинской академии, в которой был потом учителем поэзии и риторики. Большим успехом пользовались в это время его проповеди. Дружба с Потёмкиным доставила ему в 1768 году место переводчика при кабинете императрицы.
Литературная его деятельность началась сочинением двух од: на придворную карусель и по случаю избрания депутатов для сочинения проекта нового Уложения. Последняя очень понравилась Екатерине. За ними следовал ряд од Потёмкину, графу Г. Г. Орлову, графу Румянцеву, А. Г. Орлову и по поводу побед русской армии в турецкую войну. В 1772 году Петров был отправлен в Англию, где занимался переводом «Потерянного Рая» Мильтона. В 1780 году вышел в отставку и поселился в селе Троицкое (Ливенского уезда, Орловской губернии, ныне Беломестненское сельское поселение), где обучал крестьянских детей.
В 1780-х годах он выпустил перевод «Энеиды» Вергилия александрийскими стихами и посвятил его великому князю Павлу Петровичу. Перевод близок к подлиннику, но наполнен многочисленными славянскими и вымышленными выражениями. В 1788 году появилась сатира: «Приключения Густава 6 июля 1788 года», написанная по поводу поражения шведского короля.
До конца жизни Петров продолжал сочинять оды, например «На торжество мира» (1793), «На присоединение польских областей к России» (1793), три оды к императору Павлу I. Отсутствие истинного вдохновения и подражание Ломоносову и другим, были замечены его современниками: неодобрительно о таланте Петрова отозвались журнал «Смесь» (1769) и Новиков в своем «Словаре». Своим критикам Петров отвечал «Посланием из Лондона».
Полное собрание сочинений Петрова издано в Санкт-Петербурге (1809) и вошло в состав «Русской Поэзии» С. Венгерова, т. I.
В ноябре 1796 года умерла Екатерина II. Это известие так потрясло Петрова, что с ним сделался удар. Однако он быстро оправился и в декабре написал «Плач и утешение России», в котором прославил нового царя с таким же усердием, с каким прославлял его мать. У Павла оды Петрова успеха не имели, да и сам поэт не рассчитывал на особенно теплый прием.
Петров умер, так и не добившись расположения нового царя, не любившего приближенных своей матери. Вскоре после смерти Петрова его сочинения были дважды изданы (в 1802 и 1811 годах), что говорит о популярности его среди определенного круга читателей.