Родился Соколов Владимир Николаевич 18 апреля 1928 года в г. Лихославль (ныне — Тверской области) в семье военного инженера Николая Семёновича Соколова (1903—1964). Мать Антонина Яковлевна Соколова (1904—1980), архивист, сестра известного писателя-сатирика 1920—1930-х годов Михаила Козырева.
В семье Козыревых сложились свои литературные традиции. В частности, А. Я. Соколова была увлечена поэзией Александра Блока и, по старинному поверью, ожидая рождения сына, перечитывала его стихи.
Первые стихи были написаны Владимиром Соколовым в возрасте 8 лет. В старших классах Соколов с другом Давидом Ланге издает несколько рукописных журналов — «XX век» (1944) и «На заре» (1946). В это же время посещает литературный кружок советской поэтессы Елены Благининой. По рекомендации Благининой и профессора Л. И. Тимофеева в 1947 году Соколов принят (окончил в 1952) в Литературный институт, семинар поэта Василия Казина.
Первое стихотворение Владимира Соколова «Памяти товарища» было опубликовано в «Комсомольской правде» (1948, 1 июля). Дебют не остался без внимания Степана Щипачева (статья «Заметки о поэзии 1953 года»). Он рекомендовал поэта в Союз писателей СССР.
Первая книга, которую Соколов хотел назвать «Крылья», вышла в 1953 году под заглавием «Утро в пути».
В 1955 году Соколов женился на болгарке Хенриэтте Христевне Поповой, окончившей в 1954 философское отделение Московского университета. Много переводил с болгарского. В 1960 году вышла книга «Стихи из Болгарии». В 1961 году Х. Х. Попова покончила жизнь самоубийством. На руках Соколова остались двое детей, Андрей и Снежана, воспитанием которых занимались мать поэта и его сестра, прозаик Марина Соколова.
Вторая жена Соколова — Марианна Евгеньевна Роговская, литературовед и филолог, долгие годы возглавлявшая Дом-музей А. П. Чехова в Москвt.
Многие стихотворения Соколова посвящены тверской земле. Назовем такие из них, как «На станции» (1950), «Вечер на Родине» (1951), «Окраина» (1953), «Звезда полей» (1963), «Лучшие годы я прожил» (1972), «Еще гудели где-то паровозы» (1984).
Соколов кавалер ордена Кирилла и Мефодия (Болгария, 1977), лауреат Государственной премии СССР (1983), Международной премии имени Н. Вапцарова (1989), первый лауреат Государственной премии России им. А. С. Пушкина (1995), Международной Лермонтовской премии (1996), награждён многими государственными наградами СССР и Российской Федерации.
В Лихославле в 2002 году именем Владимира Соколова названа Центральная районная библиотека, возле которой установлен памятный камень поэту.
Соколов Владимир Николаевич – поэт, который оставил после себя большое литературное наследие. Издание его книг началось в 1981 году и длилось по 2007 год. В книгах поэта явно видна мгновенность и вольность написания, которые стали визитной карточной Соколова. Он пишет поэмы, в которых сочетаются различные жанры: драма, лирика, трагедия и эпос. Книги поэта появлялись довольно редко – один тонкий сборник за 4 года. Это вызвано тем, что он очень требовательно и щепетильно относился к своему творчеству. Последние годы жизни поэта переполнены трагическими стихами. Последней книгой, изданной при жизни, стал сборник «Стихи Марианне». В закату творческой жизни перевод с болгарского на русский уже не приносил поэту былой радости.
В 2008 году, дабы увековечить творчество и жизнь поэта Владимира Соколова, был снят документальный фильм «Я был поэтом на земле. Владимир Соколов». Премьера фильма состоялась после 80-летия со дня рождения поэта на телеканале «Культура». Сюжетная линия фильма разворачивается в диалоге вдовы поэта Марианны Роговской и его ученика Юрия Полякова. В фильме декламируются лучшие стихотворения Соколова. Также в ленте показаны сохранившиеся отрывочные кадры из жизни поэта.
Жил в д. 5 по Астраханскому переулку и знаменитом писательском доме в Лаврушинском переулке. Умер 24 января 1997 года. Похоронен на Новокунцевском кладбище в Москве.